Рабочий отчет rwr-2014-07-29. 3 Москва, 2014 г



Скачать 34.62 Kb.
Дата01.08.2016
Размер34.62 Kb.
ТипОтчет
Малышев А.А.


Администрирование ER-2014
Рабочий отчет RWR-2014-07-29.3

Москва, 2014 г.


Оглавление


АВТОЗАПУСК 3

УДАЛЁННЫЙ ДОСТУП 4

Система remmina 4

Альтернативный вариант подключения vncviewer 5





АВТОЗАПУСК


Для добавления в автозагрузку используются стандартные средства ОС. Для этого надо зайти в настройки, выбрать пункт «Автозагрузка и выключение» («Startup and Shutdown»)

В появившемся окне, выбрав вкладку Autostart, нажать «Add program...». Из появившегося списка выбирать нужную программу. Можно начать набирать в строке поиска её название - Ubuntu предложит варианты продолжения.

Однако бывает так, что хочется запустить что-то, чего нет в программах - например, скрипт. В том же окне можно добавить shell-скрипт, нажав кнопку «Add Script...» и указав путь к существующему скрипту.


Пример организации стартового скрипта.

  1. Создаем файл my_startup_script.sh:




#!/bin/bash
source /opt/ros/hydro/setup.bash

source ~/MyROSWorkspace/devel/setup.bash
roscore

Второй source содержит путь к рабочей ROS директории - нужно прописать туда путь к своей. Список всех source берется из .bashrc (находится в вашей домашней области ~ , - мы включаем туда эти строки, когда создаём свой workspace).

2. Скопировать скрипт в любую свою папку, сделать исполняемым.

3. После всех манипуляций с файлом скрипта, заходим в “Startup & shutdown” и добавляем скрипт, указав путь к своему скрипту (галочку “create as symlink” НЕ снимаем).

Возможно, имеет смысл запускать не startup, как по умолчанию стоит, а “pre-KDE startup”. В первом случае скрипт запускается после входа в систему, второй - раньше захода в систему.

В этот скрипт вы можете добавить и другие нужные вам программы для автозапуска. Чтобы запустить процесс в фоновом режиме, после введения команды-запуска приложения через пробел ставим символ ‘&’. Например так:



emacs &

Если бы не было &, то emacs бы не дал командам, следующим после него по списку, запуститься.

Перезагрузив компьютер, вы можете проверить наличие roscore среди процессов: набрав в консоли

ps -e | grep roscore

вы должны получить ненулевую строку. Для других программ аналогично, заменив roscore на имя процесса.




УДАЛЁННЫЙ ДОСТУП

Система remmina


Скачиваем xrdp на компьютере, к которому получаем доступ.

sudo apt-get install xrdp
Примечание. Можно также воспользоваться утилитой muon.
Скачиваем remmina там, откуда будем управлять (клиентская машина)

sudo apt-get install remmina
Открываем remmina, создаём новое подключение:

В появившемся окне набираем параметры соединения - имя, имя сервера (IP address), имя пользователя, под которым мы заходим (имя учётной записи), пароль от учётной записи. Нажимаем Save. В главном окне появляется соединение, нажав на которое мы подключаемся к удалённому компьютеру.


Работа с USB

Для открытия USB-устройств хранения, необходимо проводник Dolphin открыть с правами суперпользователя. Для этого, открыв консоль, нужно набрать команду:



sudo dolphin

Альтернативный вариант подключения vncviewer


С помощью программы vncviewer так же можно подключаться к роботу. Программу нужно скачать отдельно. Для этого в консоли необходимо набрать:


sudo apt-get install vncviewer

По завершению установки, запускаем программу (ярлык программы появился в меню Kickoff (Аналог кнопки “Пуск” в Windows). Появляется окно приложения:



Здесь нужно ввести адрес удалённого хоста (в нашем случае - 192.168.0.103) и сразу после адреса нужно поставить :0 (производится обращение к 0-му рабочему столу удалённого компьютера). Нажатие кнопки ОК начинает соединение.

Нажав кнопку “Options...”, заходим в меню настроек соединения, где можно установить параметры сессии.



Примечание: работа через vncviewer значительно медленнее, поэтому окна прорисовываются дольше - ощущается эффект подтормаживания. Однако, преимущество работы с этой программой - возможность подключения к существующей сессии, что не может сделать remmina - она открывает новую сессию, что заставляет робота повторно открывать свои службы.
Малышев А.А. Администрирование ER-2014// Рабочий отчет RWR-2014-07-29.3, -М.: Robofob Lab, 2014


RWR-2014-07-29.3



Каталог: materials
materials -> Вопросы к коллоквиуму 10-Б, В
materials -> Руководство пользователя архива материалов расследований инцидентов и производственных происшествий росавиации
materials -> Решение. Запишем уравнением траектории движения тела:. Учитывая, что,,, получим. Отсюда
materials -> Статья 47. Основание для возникновения прав и обязанностей родителей и детей
materials -> Учебно-методический комплекс по направлению подготовки 071900 «Библиотечно-информационная деятельность»


Поделитесь с Вашими друзьями:


База данных защищена авторским правом ©uverenniy.ru 2019
обратиться к администрации

    Главная страница